KURT
Проект KURT () характеризуется минимальными изменениями ядра Linux и предусматривает два режима работы - нормальный (normal mode) и режим реального времени (real-time mode). Процесс, использующий библиотеку API-интерфейсов KURT, в любые моменты времени может переключаться между этими двумя режимами. Программный пакет KURT оформлен в виде отдельного системного модуля Linux - RTMod, который становится дополнительным планировщиком реального времени. Данный планировщик доступен в нескольких вариантах и может тактироваться от любого системного таймера или от прерываний стандартного параллельного порта. Так как все процессы работают в общем пространстве процессов Linux, программист использует в своих программах стандартные API-интерфейсы Linux и может переключаться из одного режима в другой по событиям, либо в определенных местах программы. При переключении в режим реального времени все процессы в системе "засыпают" до момента освобождения ветви процесса реального времени. Это довольно удобно при реализации задач с большим объемом вычислений, по своей сути требующих механизмов реального времени, например в задачах обработки аудио- и видеоинформации.
Стандартно такты планировщика RTMod задаются от системного таймера - время переключения контекста задач реального времени (time slice) равно 10 мс. Используя же KURT совместно с UTIME, можно довести время переключения контекста задач до 1 мс. Прерывания обрабатываются стандартным для ОС Linux образом - через механизм драйверов.
API-интерфейс KURT разделяется на две части - прикладную и системную. Прикладная часть позволяет программисту управлять поведением процессов, а системный API-интерфейс предназначен для манипулирования пользовательскими процессами и программирования собственных планировщиков. Прикладная часть API-интерфейса KURT состоит всего из четырех функций:
- set_rtparams позволяет добавить процесс в ядро с маской SCHED_KURT. Только процессы, чья политика в планировщике установлена как SCHED_KURT, смогут работать в режиме реального времени;
- get_num_rtprocs получает идентификатор "rt_id" процесса из планировщика реального времени RTMod;
- rt_suspend позволяет приостановить планировщик реального времени;
- get_rt_stats получает статус процесса из таблицы планировщика процессов реального времени.
Простота использования KURT позволяет с максимальным комфортом программировать задачи, требующие как функций реального времени, так и всего многообразия API-интерфейса Unix. Использование "мягкого" реального времени обычно подходит для реализации мультимедийных задач, а также при обработке разного рода потоков информации, где критично время получения результата. Совершенно другой подход применен при реализации в Linux "жесткого" реального времени.
